Salamat sa pagbisita sa Nature.com.Naggamit ka usa ka bersyon sa browser nga adunay limitado nga suporta sa CSS.Alang sa labing kaayo nga kasinatian, among girekomenda nga mogamit ka usa ka bag-ong browser (o i-disable ang Compatibility Mode sa Internet Explorer).Dugang pa, aron masiguro ang padayon nga suporta, gipakita namon ang site nga wala’y mga istilo ug JavaScript.
Nagpakita sa usa ka carousel sa tulo ka mga slide sa usa ka higayon.Gamita ang Kaniadto ug Sunod nga mga buton sa paglihok sa tulo ka mga slide sa usa ka higayon, o gamita ang mga buton sa slider sa katapusan aron sa paglihok sa tulo ka mga slide sa usa ka higayon.
Ang paghiusa sa mga tela ug artipisyal nga mga kaunuran aron makahimo og mga intelihente nga tela nakadani sa daghang atensyon gikan sa mga komunidad sa siyensya ug industriya.Ang mga smart textiles nagtanyag og daghang mga benepisyo, lakip ang adaptive nga kaharuhay ug taas nga lebel sa pagpahiuyon sa mga butang samtang naghatag og aktibo nga paglihok alang sa gitinguha nga paglihok ug kusog.Kini nga artikulo nagpresentar sa usa ka bag-ong klase sa mga programmable smart fabrics nga gihimo gamit ang lain-laing mga pamaagi sa paghabol, paghabol ug pagpapilit sa fluid-driven artificial muscle fibers.Usa ka mathematical model ang gihimo aron ihulagway ang ratio sa elongation force sa knitted ug woven textile sheets, ug dayon ang validity niini gisulayan sa experimentally.Ang bag-ong "smart" nga tela adunay taas nga pagka-flexible, conformality, ug mekanikal nga programming, nga makapahimo sa multi-modal nga paglihok ug mga kapabilidad sa deformation alang sa mas lapad nga mga aplikasyon.Ang lainlaing mga prototype sa intelihente nga tela nahimo pinaagi sa eksperimento nga pag-verify, lakip ang lainlaing mga kaso sa pagbag-o sa porma sama sa pagpalapad (hangtod sa 65%), pagpalapad sa lugar (108%), pagpalapad sa radial (25%), ug paglihok sa bending.Ang konsepto sa reconfiguration sa passive tradisyonal nga mga tisyu ngadto sa aktibo nga mga istruktura alang sa biomimetic shaping nga mga istruktura gisusi usab.Ang gisugyot nga mga smart textiles gilauman nga mapadali ang pagpalambo sa mga smart wearables, haptic system, biomimetic soft robots, ug wearable electronics.
Ang mga gahi nga robot epektibo kung nagtrabaho sa mga istruktura nga palibot, apan adunay mga problema sa wala mahibal-an nga konteksto sa pagbag-o sa mga palibot, nga naglimite sa ilang paggamit sa pagpangita o pagsuhid.Ang kinaiyahan nagpadayon sa pagsorpresa kanato sa daghang mga estratehiya sa pag-imbento sa pag-atubang sa mga eksternal nga hinungdan ug pagkalainlain.Sama pananglit, ang mga ugat sa nagsaka nga mga tanum naghimo sa daghang mga paglihok, sama sa pagduko ug pag-spiral, aron masusi ang usa ka wala mailhi nga palibot sa pagpangita sa usa ka angay nga suporta1.Ang Venus flytrap (Dionaea muscipula) adunay sensitibo nga mga balhibo sa mga dahon niini nga, kon ma-trigger, mokalit sa lugar aron makadakop sa tukbonon2.Sa bag-ohay nga mga tuig, ang deformation o deformation sa mga lawas gikan sa two-dimensional (2D) surfaces ngadto sa three-dimensional (3D) shapes nga nagsundog sa biological structures nahimong usa ka makapaikag nga research topic3,4.Kini nga mga humok nga robotic nga mga pag-configure nagbag-o sa porma aron ipahiangay sa pagbag-o sa mga palibot, makapahimo sa multimodal locomotion, ug magamit ang mga pwersa aron mahimo ang mekanikal nga trabaho.Ang ilang pagkab-ot miuswag ngadto sa usa ka halapad nga han-ay sa robotics nga mga aplikasyon, lakip na ang deployables5, reconfigurable ug self-folding robots6,7, biomedical device8, mga sakyanan9,10 ug expandable electronics11.
Daghang panukiduki ang nahimo aron makahimo og programmable flat plates nga, kung ma-activate, mausab ngadto sa komplikadong three-dimensional nga mga istruktura3.Ang usa ka yano nga ideya alang sa pagmugna og deformable nga mga istruktura mao ang paghiusa sa mga lut-od sa lain-laing mga materyales nga mo-flex ug mangunot kon ma-expose sa stimuli12,13.Janbaz ug uban pa.14 ug Li et al.15 nagpatuman niini nga konsepto sa paghimo sa sensitibo sa init nga multimodal deformable nga mga robot.Ang mga istruktura nga gibase sa origami nga naglakip sa mga elemento nga motubag sa stimulus gigamit sa paghimo sa mga komplikado nga three-dimensional nga istruktura16,17,18.Nadasig sa morphogenesis sa biological nga mga istruktura, Emmanuel et al.Ang mga porma nga deformable nga elastomer gimugna pinaagi sa pag-organisar sa mga agianan sa hangin sulod sa ibabaw sa goma nga, ubos sa pressure, mausab ngadto sa komplikado, arbitraryong tulo-ka-dimensional nga mga porma.
Ang integrasyon sa mga tela o mga panapton ngadto sa deformable soft robots maoy laing bag-ong konsepto nga proyekto nga nakamugna og kaylap nga interes.Ang mga tela humok ug pagkamaunat-unat nga mga materyales nga ginama gikan sa hilo pinaagi sa mga teknik sa paghabol sama sa pag-knitting, paghabol, pagsalapid, o paghablon sa knot.Ang katingad-an nga mga kabtangan sa mga tela, lakip ang pagka-flexible, pagkaangay, pagkamaunat ug pagginhawa, naghimo kanila nga sikat kaayo sa tanan gikan sa sinina hangtod sa medikal nga aplikasyon20.Adunay tulo ka halapad nga mga pamaagi sa pag-apil sa mga tela sa robotics21.Ang una nga pamaagi mao ang paggamit sa tela ingon usa ka passive backing o base alang sa ubang mga sangkap.Sa kini nga kaso, ang passive textiles naghatag usa ka komportable nga angay alang sa tiggamit kung nagdala mga gahi nga sangkap (mga motor, sensor, suplay sa kuryente).Kadaghanan sa humok nga masul-ob nga mga robot o humok nga mga exoskeleton nahulog sa ilawom sa kini nga pamaagi.Pananglitan, ang humok nga masul-ob nga mga exoskeleton alang sa mga tabang sa paglakaw 22 ug mga tabang sa siko 23, 24, 25, humok nga masul-ob nga guwantis 26 para sa mga tabang sa kamot ug tudlo, ug mga bionic soft robots 27.
Ang ikaduha nga pamaagi mao ang paggamit sa mga tela ingon passive ug limitado nga mga sangkap sa humok nga robotic nga mga aparato.Ang mga actuator nga nakabase sa tela nahulog sa kini nga kategorya, diin ang panapton sagad nga gihimo ingon usa ka sulud sa gawas nga adunay sulud nga sulud sa sulud o lawak, nga nagporma usa ka humok nga fiber reinforced actuator.Kung gipailalom sa usa ka eksternal nga pneumatic o hydraulic nga gigikanan, kini nga mga humok nga actuator moagi sa mga pagbag-o sa porma, lakip ang pagpalugway, pagduko o pagliko, depende sa ilang orihinal nga komposisyon ug pagsumpo.Pananglitan, Talman et al.Ang orthopedic ankle nga sinina, nga gilangkuban sa sunod-sunod nga mga bulsa sa tela, gipaila aron mapadali ang plantar flexion aron mabalik ang gait28.Ang mga lut-od sa panapton nga adunay lainlain nga pagpalapad mahimong ikombinar aron makahimo og anisotropic nga kalihukan 29 .OmniSkins - humok nga robotic nga mga panit nga gihimo gikan sa lain-laing mga soft actuators ug substrate nga mga materyales makahimo sa pag-usab sa passive nga mga butang ngadto sa multifunctional nga aktibo nga mga robot nga makahimo sa multi-modal nga mga lihok ug mga deformation alang sa nagkalain-laing mga aplikasyon.Zhu ug uban pa.nakamugna og liquid tissue muscle sheet31 nga makamugna og elongation, bending, ug lain-laing mga deformation motion.Buckner ug uban pa.I-integrate ang functional fibers ngadto sa conventional tissues aron makamugna og robotic tissues nga adunay daghang mga function sama sa actuation, sensing, ug variable stiffness32.Ang ubang mga paagi niini nga kategoriya makita niini nga mga papel 21, 33, 34, 35.
Ang usa ka bag-o nga pamaagi sa paggamit sa labing maayo nga mga kabtangan sa mga tela sa natad sa humok nga robotics mao ang paggamit sa mga reaktibo o stimulus-responsive nga mga filament aron makamugna ang mga smart textiles gamit ang tradisyonal nga mga pamaagi sa paghimo sa tela sama sa paghabol, pag-knitting ug mga pamaagi sa paghabol21,36,37.Depende sa komposisyon sa materyal, ang reaktibo nga hilo maoy hinungdan sa pagbag-o sa porma kung gipailalom sa elektrikal, thermal o pressure nga aksyon, nga mosangpot sa deformation sa panapton.Niini nga pamaagi, diin ang tradisyonal nga mga panapton gisagol sa usa ka humok nga robotic nga sistema, ang pagbag-o sa tela mahitabo sa sulod nga layer (hilo) imbes sa gawas nga layer.Ingon niana, ang mga intelihente nga tela nagtanyag maayo kaayo nga pagdumala sa mga termino sa paglihok sa multimodal, programmable deformation, pagkamaunat, ug ang abilidad sa pag-adjust sa pagkagahi.Pananglitan, ang shape memory alloys (SMAs) ug shape memory polymers (SMPs) mahimong i-incorporate ngadto sa mga panapton aron aktibong makontrol ang ilang porma pinaagi sa thermal stimulation, sama sa hemming38, wrinkle removal36,39, tactile ug tactile feedback40,41, ingon man adaptive. masul-ob nga sinina.kahimanan 42.Bisan pa, ang paggamit sa thermal energy alang sa pagpainit ug pagpabugnaw moresulta sa hinay nga pagtubag ug lisud nga pagpabugnaw ug pagkontrol.Bag-ohay lang, Hiramitsu et al.McKibben's fine muscles43,44, pneumatic artificial muscles, gigamit isip warp yarns aron makamugna ug lain-laing porma sa active textiles pinaagi sa pagbag-o sa weave structure45.Bisan tuod kini nga pamaagi naghatag og taas nga pwersa, tungod sa kinaiya sa McKibben muscle, ang gikusgon sa pagpalapad niini limitado (<50%) ug ang gamay nga gidak-on dili makab-ot (diameter <0.9 mm).Dugang pa, lisud ang pagporma sa mga intelihenteng mga pattern sa tela gikan sa mga pamaagi sa paghabol nga nanginahanglan mga hait nga kanto.Aron maporma ang usa ka mas lapad nga hanay sa mga intelihente nga panapton, ang Maziz et al.Ang electroactive wearable textiles naugmad pinaagi sa pag-knitting ug paghabol sa electrosensitive polymer thread46.
Sa bag-ohay nga mga tuig, usa ka bag-o nga matang sa thermosensitive artipisyal nga kaunoran mitumaw, nga gitukod gikan sa kaayo twisted, dili mahal polymer fibers47,48.Kini nga mga lanot anaa sa komersiyo ug dali nga gilakip sa paghabol o paghabol aron makagama ug barato nga mga sinina nga sinina.Bisan pa sa mga pag-uswag, kini nga mga bag-ong tela nga sensitibo sa init adunay limitado nga mga oras sa pagtubag tungod sa panginahanglan alang sa pagpainit ug pagpabugnaw (pananglitan ang mga tela nga kontrolado sa temperatura) o ang kalisud sa paghimo sa mga komplikado nga hinabol ug hinabol nga mga pattern nga mahimong maprograma aron makamugna ang gusto nga mga deformasyon ug paglihok. .Ang mga pananglitan naglakip sa radial expansion, 2D to 3D shape transformation, o bi-directional expansion, nga among gitanyag dinhi.
Aron mabuntog kining nahisgutang mga problema, kining artikuloha nagpresentar ug bag-ong fluid-driven smart textile nga gihimo gikan sa among bag-o lang gipaila nga soft artificial muscle fibers (AMF)49,50,51.Ang mga AMF kay flexible kaayo, scalable ug mahimong mub-an sa diametro nga 0.8 mm ug dako nga gitas-on (labing menos 5000 mm), nga nagtanyag og taas nga aspect ratio (gitas-on ngadto sa diametro) ingon man taas nga elongation (labing menos 245%), taas nga enerhiya efficiency, ubos sa 20Hz paspas nga tubag).Aron makamugna og mga smart textiles, gigamit namo ang AMF isip aktibong hilo aron maporma ang 2D active muscle layers pinaagi sa knitting ug weaving techniques.Gitun-an namo sa quantitatively ang expansion rate ug contraction force niining mga "smart" tissues sa termino sa fluid volume ug pressure nga gihatag.Ang mga modelo sa analitikal naugmad aron maestablisar ang elongation force nga relasyon alang sa knitted ug hinabol nga mga palid.Gihubit usab namo ang ubay-ubay nga mekanikal nga mga teknik sa programming para sa mga smart textiles alang sa multimodal nga paglihok, lakip ang bi-directional extension, bending, radial expansion, ug ang abilidad sa pagbalhin gikan sa 2D ngadto sa 3D.Aron ipakita ang kalig-on sa among pamaagi, among i-integrate ang AMF sa mga komersyal nga tela o mga tela aron mabag-o ang ilang configuration gikan sa passive ngadto sa aktibo nga mga istruktura nga hinungdan sa lainlaing mga deformation.Gipakita usab namo kini nga konsepto sa ubay-ubay nga eksperimento nga mga bangko sa pagsulay, lakip ang programmable nga pagyukbo sa mga hilo aron makahimo og gusto nga mga letra ug mga biological nga istruktura nga nagbag-o sa porma ngadto sa porma sa mga butang sama sa mga alibangbang, quadrupedal nga mga istruktura ug mga bulak.
Ang mga tela kay flexible nga two-dimensional nga mga istruktura nga naporma gikan sa gisapot nga one-dimensional nga mga hilo sama sa mga hilo, hilo ug mga lanot.Ang tela usa sa labing karaan nga teknolohiya sa tawo ug kaylap nga gigamit sa tanan nga aspeto sa kinabuhi tungod sa kaharuhay niini, pagkapasibo, pagkaginhawa, aesthetics ug proteksyon.Ang mga smart textiles (nailhan usab nga smart nga mga sinina o robotic nga mga panapton) nagkadaghan nga gigamit sa panukiduki tungod sa ilang dako nga potensyal sa robotic nga mga aplikasyon20,52.Ang mga smart textiles nagsaad nga mapauswag ang kasinatian sa tawo sa pagpakig-uban sa humok nga mga butang, nga nagpasiugda sa usa ka pagbag-o sa paradigm sa natad diin ang paglihok ug mga pwersa sa nipis, flexible nga panapton mahimong makontrol aron mahimo ang piho nga mga buluhaton.Niini nga papel, among gisuhid ang duha ka mga pamaagi sa pagprodyus sa mga smart textiles base sa among bag-o nga AMF49: (1) gamita ang AMF isip aktibong hilo aron makahimo og mga smart textiles gamit ang tradisyonal nga mga teknolohiya sa paggama sa tela;(2) ipasok ang AMF direkta sa tradisyonal nga mga panapton aron mapukaw ang gitinguha nga paglihok ug deformation.
Ang AMF naglangkob sa usa ka internal nga silicone tube aron mahatagan ang hydraulic power ug usa ka eksternal nga helical coil aron limitahan ang pagpalapad sa radial niini.Busa, ang mga AMF molugway sa longitudinal kung ang presyur ipahamtang ug dayon magpakita sa mga pwersa sa kontraktwal nga mobalik sa ilang orihinal nga gitas-on kung ang presyur gipagawas.Adunay sila mga kabtangan nga susama sa tradisyonal nga mga lanot, lakip ang pagka-flexible, gamay nga diyametro ug taas nga gitas-on.Bisan pa, ang AMF mas aktibo ug kontrolado sa mga termino sa paglihok ug kusog kaysa sa naandan nga mga katugbang niini.Nadasig sa bag-o nga paspas nga pag-uswag sa mga intelihente nga tela, dinhi among gipresentar ang upat ka dagkong mga pamaagi sa paghimo og mga intelihente nga tela pinaagi sa pagpadapat sa AMF sa usa ka dugay na nga natukod nga teknolohiya sa paghimo sa tela (Figure 1).
Ang unang paagi mao ang paghabol.Gigamit namo ang teknolohiya sa weft knitting aron makagama og reactive knitted fabric nga mobukhad sa usa ka direksyon kon hydraulically actuated.Ang mga knitted sheets kay stretchable ug stretchable pero mas daling mahurot kay sa hinabol nga mga sheets.Depende sa pamaagi sa pagkontrol, ang AMF mahimong maporma ang indibidwal nga mga linya o kompleto nga mga produkto.Gawas pa sa mga flat sheet, ang tubular knitting patterns angay usab alang sa paghimo sa AMF hollow structures.Ang ikaduha nga paagi mao ang paghabol, diin gigamit namo ang duha ka AMF isip warp ug weft aron maporma ang rectangular woven sheet nga mahimong independente nga molapad sa duha ka direksyon.Ang hinabol nga mga palid naghatag og dugang nga kontrol (sa duha ka direksyon) kay sa hinabol nga mga palid.Gihabol usab namo ang AMF gikan sa tradisyonal nga hilo aron mahimo ang usa ka mas simple nga hinabol nga palid nga mahimo ra nga matangtang sa usa ka direksyon.Ang ikatulo nga pamaagi - pagpalapad sa radial - usa ka variant sa teknik sa paghabol, diin ang mga AMP nahimutang dili sa usa ka rektanggulo, apan sa usa ka spiral, ug ang mga hilo naghatag og radial constraint.Sa kini nga kaso, ang braid nagpalapad sa radially sa ilawom sa presyur sa pagsulod.Ang ikaupat nga paagi mao ang pagpapilit sa AMF sa usa ka panid sa passive nga panapton aron makahimo og usa ka bending motion sa gusto nga direksyon.Gi-reconfigure namo ang passive breakout board ngadto sa aktibong breakout board pinaagi sa pagpadagan sa AMF sa palibot niini.Kini nga programmable nga kinaiya sa AMF nagbukas sa dili maihap nga mga posibilidad alang sa bio-inspired nga porma nga nagbag-o sa humok nga mga istruktura diin mahimo naton nga himuon nga aktibo ang mga passive nga butang.Kini nga pamaagi yano, sayon, ug paspas, apan mahimong makompromiso ang taas nga kinabuhi sa prototype.Ang magbabasa gipunting sa ubang mga pamaagi sa literatura nga nagdetalye sa mga kalig-on ug mga kahuyang sa matag tissue property21,33,34,35.
Kadaghanan sa mga hilo o hilo nga gigamit sa paghimo sa tradisyonal nga mga panapton adunay mga passive nga istruktura.Niini nga trabaho, gigamit namo ang among naugmad kaniadto nga AMF, nga makaabot sa metro nga gitas-on ug mga diametro sa submillimeter, aron mapulihan ang tradisyonal nga passive textile yarns sa AFM aron makahimo og intelihente ug aktibo nga mga panapton alang sa mas lapad nga mga aplikasyon.Ang mosunud nga mga seksyon naghulagway sa mga detalyado nga pamaagi sa paghimo sa mga prototype nga intelihente nga panapton ug gipresentar ang ilang panguna nga mga gimbuhaton ug pamatasan.
Gihimo namo ang tulo ka AMF jersey gamit ang weft knitting technique (Fig. 2A).Ang pagpili sa materyal ug detalyado nga mga detalye alang sa mga AMF ug mga prototype makita sa seksyon sa Mga Pamaagi.Ang matag AMF nagsunod sa usa ka naglikoliko nga agianan (gitawag usab nga ruta) nga nagporma og simetriko nga loop.Ang mga galong sa matag laray gitakda sa mga galong sa mga laray sa ibabaw ug sa ubos niini.Ang mga singsing sa usa ka kolum nga patindog sa kurso gihiusa sa usa ka shaft.Ang among hinabol nga prototype naglangkob sa tulo ka laray sa pito ka tahi (o pito ka tahi) sa matag laray.Ang ibabaw ug ubos nga mga singsing dili giayo, mao nga mahimo natong i-attach kini sa katugbang nga metal rods.Ang mga hinabol nga mga prototype mas dali nga nahukas kaysa sa naandan nga mga hinabol nga panapton tungod sa mas taas nga pagkagahi sa AMF kumpara sa naandan nga mga hilo.Busa, among gihigot ang mga galong sa kasikbit nga mga laray nga adunay nipis nga pagkamaunat-unat nga mga pisi.
Ang lainlaing mga intelihente nga prototype sa tela gipatuman nga adunay lainlaing mga pag-configure sa AMF.(A) Knitted sheet nga gihimo gikan sa tulo ka AMFs.(B) Bidirectional nga hinabol nga panid sa duha ka AMF.(C) Ang usa ka unidirectional woven sheet nga hinimo gikan sa AMF ug acrylic nga hilo makadala ug karga nga 500g, nga 192 ka pilo sa gibug-aton niini (2.6g).(D) Radially expanding structure nga adunay usa ka AMF ug cotton yarn isip radial constraint.Ang detalyado nga mga detalye makita sa seksyon sa Mga Pamaagi.
Bisan tuod ang mga zigzag loops sa usa ka knit mahimong mag-inat sa lain-laing mga direksyon, ang atong prototype knit molapad una sa direksyon sa loop ubos sa pressure tungod sa mga limitasyon sa direksyon sa pagbiyahe.Ang pagpalugway sa matag AMF nakatampo sa pagpalapad sa kinatibuk-ang lugar sa knitted sheet.Depende sa piho nga mga kinahanglanon, mahimo natong kontrolon ang tulo ka AMF nga independente gikan sa tulo ka lain-laing mga tinubdan sa fluid (Figure 2A) o dungan nga gikan sa usa ka tinubdan sa fluid pinaagi sa 1-to-3 nga tig-apod-apod sa fluid.Sa fig.Ang 2A nagpakita sa usa ka pananglitan sa usa ka knitted prototype, ang inisyal nga lugar diin misaka sa 35% samtang nagpadapat sa pressure sa tulo ka AMPs (1.2 MPa).Ilabi na, ang AMF nakab-ot ang usa ka taas nga pagpahaba sa labing menos 250% sa orihinal nga gitas-on niini49 aron ang mga knitted sheet mahimo’g mag-inat labi pa sa mga karon nga bersyon.
Naghimo usab kami og bidirectional weave sheets nga naporma gikan sa duha ka AMF gamit ang plain weave technique (Figure 2B).Ang AMF warp ug weft gidugtong sa husto nga mga anggulo, nga nagporma og yano nga criss-cross pattern.Ang among prototype weave giklasipikar isip balanse nga plain weave tungod kay ang warp ug weft nga mga hilo gihimo gikan sa parehas nga gidak-on sa hilo (tan-awa ang seksyon sa Mga Pamaagi para sa mga detalye).Dili sama sa ordinaryong mga hilo nga mahimong maporma ang hait nga mga pilo, ang gipadapat nga AMF nanginahanglan usa ka piho nga radius sa bending kung mobalik sa lain nga hilo sa pattern sa paghabol.Busa, ang hinabol nga mga palid nga hinimo gikan sa AMP adunay mas ubos nga densidad kumpara sa naandan nga hinabol nga mga panapton.Ang AMF-type nga S (outer diameter 1.49 mm) adunay minimum nga bending radius nga 1.5 mm.Pananglitan, ang prototype weave nga among gipresentar niini nga artikulo adunay 7 × 7 thread pattern diin ang matag intersection gipalig-on sa usa ka knot nga nipis nga elastic cord.Gamit ang parehas nga teknik sa paghabol, makakuha ka daghang mga strand.
Kung ang katugbang nga AMF makadawat sa presyur sa pluwido, ang hinabol nga sheet nagpalapad sa lugar niini sa direksyon sa warp o weft.Busa, gikontrol namo ang mga sukod sa braided sheet (gitas-on ug gilapdon) pinaagi sa independenteng pag-usab sa gidaghanon sa inlet pressure nga gigamit sa duha ka AMP.Sa fig.Ang 2B nagpakita sa usa ka hinabol nga prototype nga gipalapad ngadto sa 44% sa orihinal nga lugar niini samtang nagbutang sa pressure sa usa ka AMP (1.3 MPa).Uban sa dungan nga aksyon sa pressure sa duha ka AMFs, ang lugar misaka sa 108%.
Naghimo usab kami og unidirectional woven sheet gikan sa usa ka AMF nga adunay warp ug acrylic yarns isip weft (Figure 2C).Ang mga AMF gihan-ay sa pito ka zigzag nga mga laray ug ang mga hilo naghabol niining mga laray sa mga AMF aron mahimong usa ka rektanggulo nga panid sa panapton.Kini nga hinabol nga prototype mas dasok kaysa sa Fig. 2B, salamat sa humok nga mga hilo sa acrylic nga dali nga napuno ang tibuuk nga panid.Tungod kay usa ra ang among gigamit nga AMF ingon nga lindog, ang hinabol nga sheet mahimo ra nga molapad padulong sa lindog ubos sa pressure.Gipakita sa Figure 2C ang usa ka pananglitan sa usa ka hinabol nga prototype kansang pasiuna nga lugar nagdugang sa 65% nga adunay pagtaas sa presyur (1.3 MPa).Dugang pa, kini nga sinapid nga piraso (nagtimbang og 2.6 gramos) makapataas sa usa ka karga nga 500 gramos, nga 192 ka pilo sa gibug-aton niini.
Imbis nga gihan-ay ang AMF sa usa ka zigzag pattern aron makahimo og rectangular woven sheet, naghimo kami og flat spiral shape sa AMF, nga dayon gipugngan sa radially nga gapas nga hilo aron makahimo og lingin nga hinabol nga sheet (Figure 2D).Ang taas nga rigidity sa AMF naglimite sa pagpuno niini sa pinakasentro nga rehiyon sa plato.Bisan pa, kini nga padding mahimo gikan sa pagkamaunat-unat nga mga hilo o pagkamaunat-unat nga mga panapton.Sa pagdawat sa hydraulic pressure, ang AMP nag-convert sa iyang longhitudinal elongation ngadto sa radial expansion sa sheet.Angayan usab nga matikdan nga ang duha sa gawas ug sa sulod nga mga diametro sa spiral nga porma nadugangan tungod sa radial nga limitasyon sa mga filament.Gipakita sa Figure 2D nga sa usa ka gipadapat nga hydraulic pressure nga 1 MPa, ang porma sa usa ka lingin nga sheet nagpalapad sa 25% sa orihinal nga lugar niini.
Gipresentar namo dinhi ang ikaduhang pamaagi sa paghimo sa mga smart textiles diin atong ipapilit ang usa ka AMF sa usa ka patag nga piraso sa panapton ug i-reconfigure kini gikan sa usa ka passive ngadto sa usa ka aktibong kontrolado nga istruktura.Ang design diagram sa bending drive gipakita sa fig.3A, diin ang AMP gipilo sa tunga ug gipapilit sa usa ka gilis sa dili mapadako nga tela (gapas nga tela nga muslin) gamit ang double-sided tape ingon usa ka adhesive.Sa higayon nga ma-sealed, ang ibabaw sa AMF libre nga i-extend, samtang ang ubos limitado sa tape ug panapton, hinungdan nga ang strip moliko paingon sa panapton.Mahimo natong i-deactivate ang bisan unsang bahin sa bend actuator bisan asa pinaagi sa pagpapilit lang og strip sa tape niini.Ang na-deactivate nga bahin dili makalihok ug mahimong passive nga bahin.
Ang mga panapton gi-reconfigure pinaagi sa pagdikit sa AMF sa tradisyonal nga mga panapton.(A) Konsepto sa disenyo alang sa usa ka bending drive nga gihimo pinaagi sa pagpapilit sa usa ka gipilo nga AMF ngadto sa usa ka dili mapalapad nga panapton.(B) Bending sa actuator prototype.(C) Reconfiguration sa usa ka rectangular nga panapton ngadto sa usa ka aktibo nga upat-ka-tiil robot.Inelastic nga panapton: cotton jersey.Pag-inat sa panapton: polyester.Ang detalyado nga mga detalye makita sa seksyon sa Mga Pamaagi.
Naghimo kami og daghang prototype nga bending actuator nga lainlain ang gitas-on ug gi-pressure kini gamit ang hydraulics aron makamugna og bending motion (Figure 3B).Importante, ang AMF mahimong ibutang sa usa ka tul-id nga linya o mapilo aron maporma ang daghang mga hilo ug dayon ipapilit sa panapton aron makahimo og usa ka bending drive nga adunay tukma nga gidaghanon sa mga hilo.Gibag-o usab namo ang passive tissue sheet ngadto sa aktibong tetrapod structure (Figure 3C), diin among gigamit ang AMF sa rota sa mga utlanan sa usa ka rectangular inextensible tissue (cotton muslin fabric).Ang AMP gitaod sa panapton gamit ang usa ka piraso sa double-sided tape.Ang tunga-tunga sa matag ngilit gipapilit aron mahimong passive, samtang ang upat ka eskina nagpabilin nga aktibo.Ang pag-unat nga panapton sa ibabaw nga hapin (polyester) kay opsyonal.Ang upat ka eskina sa panapton moliko (murag mga bitiis) kon pug-on.
Nagtukod kami og usa ka test bench aron matun-an ang gidaghanon sa mga kabtangan sa naugmad nga mga smart textiles (tan-awa ang seksyon sa Mga Pamaagi ug Supplementary Figure S1).Tungod kay ang tanan nga mga sample gihimo sa AMF, ang kinatibuk-ang uso sa mga resulta sa eksperimento (Fig. 4) nahiuyon sa mga nag-unang mga kinaiya sa AMF, nga mao, ang inlet pressure direkta nga proporsyonal sa outlet elongation ug inversely proportional sa compression force.Bisan pa, kini nga mga intelihente nga panapton adunay talagsaon nga mga kinaiya nga nagpakita sa ilang piho nga mga pagsulud.
Nagpakita sa mga intelihente nga pag-configure sa panapton.(A, B) Hysteresis curves para sa inlet pressure ug outlet elongation ug force para sa hinabol nga mga palid.(C) Pagpalapad sa lugar sa hinabol nga panid.(D,E) Relasyon tali sa input pressure ug output elongation ug force alang sa knitwear.(F) Pagpalapad sa lugar sa radially expanding structures.(G) Bending anggulo sa tulo ka lain-laing mga gitas-on sa bending drive.
Ang matag AMF sa hinabol nga panid gipailalom sa usa ka inlet pressure nga 1 MPa aron makamugna og gibana-bana nga 30% nga elongation (Fig. 4A).Gipili namo kini nga threshold alang sa tibuok nga eksperimento tungod sa pipila ka mga rason: (1) sa paghimo sa usa ka mahinungdanon nga elongation (gibana-bana nga 30%) aron sa paghatag og gibug-aton sa ilang hysteresis curves, (2) sa pagpugong sa pagbisikleta gikan sa lain-laing mga eksperimento ug reusable prototypes nga miresulta sa aksidenteng kadaot o kapakyasan..ubos sa taas nga presyur sa fluid.Ang patay nga zone klaro nga makita, ug ang braid nagpabilin nga walay paglihok hangtud nga ang inlet pressure moabot sa 0.3 MPa.Ang pressure elongation hysteresis plot nagpakita sa usa ka dako nga kal-ang tali sa pumping ug pagpagawas sa mga hugna, nga nagpakita nga adunay usa ka mahinungdanon nga pagkawala sa enerhiya sa diha nga ang hinabol nga sheet nag-usab sa iyang lihok gikan sa pagpalapad ngadto sa pagkunhod.(Fig. 4A).Human makuha ang presyur sa pagsulod sa 1 MPa, ang hinabol nga palid mahimo nga mogamit sa usa ka pwersa sa pagkontrata nga 5.6 N (Fig. 4B).Ang pressure-force hysteresis plot nagpakita usab nga ang reset curve hapit mag-overlap sa pressure build-up curve.Ang pagpalapad sa lugar sa hinabol nga palid nagdepende sa gidaghanon sa presyur nga gigamit sa matag usa sa duha ka AMF, sama sa gipakita sa 3D surface plot (Figure 4C).Gipakita usab sa mga eksperimento nga ang usa ka hinabol nga palid makahimo sa pagpalapad sa lugar nga 66% kung ang mga warp ug weft AMF niini dungan nga gipailalom sa usa ka hydraulic pressure nga 1 MPa.
Ang mga resulta sa eksperimento alang sa knitted sheet nagpakita sa susama nga sumbanan sa hinabol nga sheet, lakip ang usa ka lapad nga hysteresis nga gintang sa tension-pressure diagram ug nagsapaw-sapaw nga pressure-force curves.Ang knitted sheet nagpakita sa usa ka elongation sa 30%, human niini ang compression force mao ang 9 N sa usa ka inlet pressure sa 1 MPa (Fig. 4D, E).
Sa kaso sa usa ka lingin nga hinabol nga panid, ang una nga lugar niini misaka sa 25% kumpara sa inisyal nga lugar human sa pagkaladlad sa usa ka liquid pressure nga 1 MPa (Fig. 4F).Sa wala pa magsugod ang sample sa pagpalapad, adunay usa ka dako nga inlet pressure dead zone hangtod sa 0.7 MPa.Kini nga dako nga patay nga sona gipaabut tungod kay ang mga sampol gihimo gikan sa mas dagkong mga AMF nga nanginahanglan mas taas nga pagpit-os aron mabuntog ang ilang una nga kapit-os.Sa fig.Gipakita usab sa 4F nga ang kurba sa pagpagawas hapit motakdo sa kurba sa pagtaas sa presyur, nga nagpakita nga gamay nga pagkawala sa enerhiya kung ang paglihok sa disc gibalhin.
Ang mga eksperimento nga resulta alang sa tulo ka bending actuators (tissue reconfiguration) nagpakita nga ang ilang hysteresis curves adunay susama nga pattern (Figure 4G), diin sila makasinati sa inlet pressure dead zone nga hangtod sa 0.2 MPa sa wala pa ipataas.Gipadapat namon ang parehas nga gidaghanon sa likido (0.035 ml) sa tulo nga mga bending drive (L20, L30 ug L50 mm).Bisan pa, ang matag actuator nakasinati sa lainlaing mga peak sa presyur ug nagpalambo sa lainlaing mga anggulo sa pagyukbo.Ang L20 ug L30 mm actuators nakasinati og inlet pressure nga 0.72 ug 0.67 MPa, nga nakaabot sa bending angles nga 167° ug 194°.Ang pinakataas nga bending drive (gitas-on nga 50 mm) nakasugakod sa pressure nga 0.61 MPa ug nakaabot sa pinakataas nga anggulo sa bending nga 236°.Ang pressure angle hysteresis plots usab nagpadayag sa medyo dako nga kal-ang tali sa pressurization ug release curves alang sa tanan nga tulo ka bending drives.
Ang relasyon tali sa gidaghanon sa input ug mga kabtangan sa output (pagpadako, puwersa, pagpalapad sa lugar, anggulo sa bending) alang sa naa sa ibabaw nga mga pag-configure sa smart textile makita sa Supplementary Figure S2.
Ang mga resulta sa eksperimento sa miaging seksyon tin-aw nga nagpakita sa proporsyonal nga relasyon tali sa gipadapat nga inlet pressure ug outlet elongation sa AMF samples.Kon mas lig-on ang AMB nga pilit, mas dako ang elongation nga maugmad niini ug mas elastic nga enerhiya ang matigom niini.Busa, mas dako ang compressive force nga gigamit niini.Gipakita usab sa mga resulta nga ang mga espesimen nakaabot sa ilang labing taas nga puwersa sa kompresyon kung ang presyur sa pagsulod hingpit nga gikuha.Kini nga seksyon nagtumong sa pag-establisar og direktang relasyon tali sa elongation ug maximum shrinkage force sa knitted ug woven sheets pinaagi sa analytical modeling ug experimental verification.
Ang maximum contractile force Fout (sa inlet pressure P = 0) sa usa ka AMF gihatag sa ref 49 ug gipaila pag-usab sama sa mosunod:
Lakip niini, ang α, E, ug A0 mao ang stretching factor, Young's modulus, ug cross-sectional area sa silicone tube, matag usa;k mao ang stiffness coefficient sa spiral coil;x ug li kay offset ug inisyal nga gitas-on.AMP, matag usa.
ang husto nga equation.(1) Dad-a ang hinabol ug hinabol nga mga palid isip pananglitan (Fig. 5A, B).Ang mga pwersa sa pagkunhod sa knitted product Fkv ug ang hinabol nga produkto Fwh gipahayag sa equation (2) ug (3), matag usa.
diin ang mk mao ang gidaghanon sa mga galong, ang φp mao ang anggulo sa loop sa hinabol nga panapton sa panahon sa pag-injection (Fig. 5A), ang mh mao ang gidaghanon sa mga hilo, ang θhp mao ang anggulo sa engagement sa hinabol nga panapton atol sa pag-injection (Fig. 5B), εkv Ang εwh mao ang knitted sheet ug ang deformation sa hinabol nga sheet, ang F0 mao ang inisyal nga tension sa spiral coil.Detalyadong derivation sa equation.(2) ug (3) makita sa nagsuporta nga impormasyon.
Paghimo ug analytical model para sa elongation-force nga relasyon.(A, B) Analytical model nga mga ilustrasyon para sa knitted ug woven sheets, matag usa.(C, D) Pagtandi sa analytical nga mga modelo ug eksperimento nga datos alang sa hinabol ug hinabol nga mga palid.Ang RMSE Root nagpasabot sa square error.
Aron sulayan ang naugmad nga modelo, gihimo namo ang mga eksperimento sa elongation gamit ang knitted patterns sa Fig. 2A ug braided samples sa Fig. 2B.Ang pwersa sa pagkontrata gisukod sa 5% nga pag-uswag alang sa matag naka-lock nga extension gikan sa 0% hangtod 50%.Ang mean ug standard deviation sa lima ka mga pagsulay gipresentar sa Figure 5C (knit) ug Figure 5D (knit).Ang mga kurba sa analitikal nga modelo gihulagway pinaagi sa mga equation.Ang mga parametro (2) ug (3) gihatag sa Talaan.1. Ang mga resulta nagpakita nga ang analytical model naa sa maayo nga pag-uyon sa eksperimento nga datos sa tibuok nga elongation range nga adunay root mean square error (RMSE) nga 0.34 N alang sa knitwear, 0.21 N alang sa hinabol nga AMF H (horizontal nga direksyon) ug 0.17 N alang sa hinabol nga AMF.V (bertikal nga direksyon).
Dugang pa sa mga batakang lihok, ang gisugyot nga mga smart textiles mahimong mekanikal nga maprograma aron makahatag og mas komplikado nga mga lihok sama sa S-bend, radial contraction, ug 2D to 3D deformation.Gipresentar namon dinhi ang daghang mga pamaagi alang sa pagprograma sa mga flat smart nga tela sa gusto nga mga istruktura.
Dugang sa pagpalapad sa domain sa linear nga direksyon, ang unidirectional woven sheets mahimong mekanikal nga maprograma aron makahimo og multimodal nga kalihukan (Fig. 6A).Gi-reconfigure namo ang extension sa braided sheet isip usa ka bending motion, nga nagpugong sa usa sa mga nawong niini (ibabaw o ubos) gamit ang sewing thread.Ang mga palid lagmit nga moliko padulong sa nagbugkos nga nawong ubos sa presyur.Sa fig.Ang 6A nagpakita sa duha ka mga pananglitan sa hinabol nga mga panel nga nahimong S-shaped kung ang usa ka bahin hagip-ot sa ibabaw nga bahin ug ang laing katunga hagip-ot sa ubos nga bahin.Sa laing bahin, makahimo ka og circular bending motion diin ang tibuok nawong lang ang gipugngan.Ang unidirectional braided sheet mahimo usab nga himoong compression sleeve pinaagi sa pagsumpay sa duha ka tumoy niini ngadto sa tubular structure (Fig. 6B).Ang bukton gisul-ob sa tudlo sa usa ka tawo aron paghatag og compression, usa ka matang sa massage therapy aron sa paghupay sa kasakit o pagpalambo sa sirkulasyon.Mahimo kini nga sukdon aron mohaum sa ubang mga bahin sa lawas sama sa mga bukton, bat-ang, ug mga bitiis.
Abilidad sa paghabol sa mga sheet sa usa ka direksyon.(A) Pagmugna sa mga deformable nga istruktura tungod sa pagkaprograma sa porma sa mga hilo sa pagtahi.(B) Sleeve sa kompresiyon sa tudlo.(C) Laing bersyon sa braided sheet ug ang pagpatuman niini isip forearm compression sleeve.(D) Laing compression sleeve prototype nga gihimo gikan sa AMF type M, acrylic yarn ug Velcro strap.Ang detalyado nga mga detalye makita sa seksyon sa Mga Pamaagi.
Ang Figure 6C nagpakita sa laing pananglitan sa usa ka unidirectional woven sheet nga hinimo gikan sa usa ka AMF ug gapas nga hilo.Ang sheet mahimong molapad sa 45% sa lugar (sa 1.2 MPa) o hinungdan sa circular motion ubos sa pressure.Naglakip usab kami usa ka sheet aron makahimo usa ka bukton nga kompresyon sa bukton pinaagi sa paglakip sa mga magnetic strap sa katapusan sa sheet.Ang laing prototype nga forearm compression sleeve gipakita sa Fig. 6D, diin ang unidirectional braided sheets gihimo gikan sa Type M AMF (tan-awa ang Methods) ug acrylic yarns aron makamugna og mas kusog nga compression forces.Gisangkapan namon ang mga tumoy sa mga palid nga adunay mga strap sa Velcro alang sa dali nga pagkadugtong ug alang sa lainlaing mga gidak-on sa kamot.
Ang teknik sa pagpugong, nga nag-convert sa linear extension ngadto sa bending motion, magamit usab sa bidirectional woven sheets.Among gihabol ang mga hilo sa gapas sa usa ka kilid sa lindog ug hinabol nga hinabol nga mga palid aron dili kini molapad (Fig. 7A).Busa, kung ang duha ka AMF makadawat sa hydraulic pressure nga independente sa usag usa, ang sheet moagi sa bi-directional bending motion aron maporma ang usa ka arbitraryong three-dimensional nga istruktura.Sa laing paagi, migamit kami ug dili mapalapad nga mga hilo aron limitahan ang usa ka direksyon sa bidirectional woven sheets (Figure 7B).Sa ingon, ang sheet makahimo sa independente nga pagyukbo ug pag-inat sa mga paglihok kung ang katugbang nga AMF naa sa ilawom sa presyur.Sa fig.Gipakita sa 7B ang usa ka pananglitan diin ang usa ka bidirectional braided sheet gikontrol aron maputos ang dos-tersiya sa usa ka tudlo sa tawo gamit ang usa ka pagduko nga lihok ug dayon i-extend ang gitas-on niini aron matabonan ang uban gamit ang usa ka paglihok.Ang duha ka paagi nga paglihok sa mga palid mahimong mapuslanon alang sa disenyo sa fashion o pagpauswag sa intelihente nga sinina.
Bi-directional woven sheet, knitted sheet ug radially expandable nga kapabilidad sa disenyo.(A) Bi-directional bonded bi-directional wicker panels aron makamugna ug bi-directional bend.(B) Ang unidirectionally constrained bidirectional wicker panels makamugna ug flex ug elongation.(C) Taas nga pagkamaunat-unat nga knitted sheet, nga mahimong mahiuyon sa lainlaing curvature sa nawong ug bisan sa paghimo sa mga tubular nga istruktura.(D) delimitasyon sa sentrong linya sa usa ka radially expanding structure nga nagporma ug hyperbolic parabolic nga porma (potato chips).
Among gikonektar ang duha ka kasikbit nga mga galong sa ibabaw ug ubos nga mga laray sa hinabol nga bahin nga adunay hilo sa panahi aron dili kini mabungkag (Fig. 7C).Busa, ang hinabol nga palid bug-os nga flexible ug maayo nga mopahiangay sa lainlaing mga kurba sa nawong, sama sa nawong sa panit sa mga kamot ug bukton sa tawo.Naghimo usab kami og usa ka tubular nga istraktura (sleeve) pinaagi sa pagkonektar sa mga tumoy sa hinabol nga bahin sa direksyon sa pagbiyahe.Ang manggas maayo nga giputos sa tudlo sa tawo (Fig. 7C).Ang sinuosity sa hinabol nga panapton naghatag og maayo kaayo nga angay ug deformability, nga naghimo niini nga sayon nga gamiton sa smart wear (gwantes, compression sleeves), paghatag kahupayan (pinaagi sa angay) ug therapeutic effect (pinaagi sa compression).
Dugang sa 2D radial nga pagpalapad sa daghang mga direksyon, ang mga lingin nga hinabol nga mga sheet mahimo usab nga maprograma aron maporma ang 3D nga mga istruktura.Gilimitahan namo ang sentro nga linya sa lingin nga braid nga adunay acrylic nga hilo aron mabalda ang uniporme nga radial nga pagpalapad niini.Ingon nga resulta, ang orihinal nga patag nga porma sa lingin nga hinabol nga palid giusab ngadto sa hyperbolic parabolic nga porma (o potato chips) human sa pressure (Fig. 7D).Kini nga abilidad sa pagbag-o sa porma mahimong ipatuman ingon usa ka mekanismo sa pag-alsa, usa ka optical lens, mga bitiis sa mobile robot, o mahimong mapuslanon sa disenyo sa fashion ug mga bionic nga robot.
Nakahimo kami og usa ka yano nga teknik sa paghimo sa mga flexural drive pinaagi sa pagpapilit sa AMF sa usa ka gilis sa dili-stretch nga panapton (Figure 3).Gigamit namo kini nga konsepto sa paghimo og porma nga mga programmable nga mga hilo diin mahimo natong estratehikong ipang-apod-apod ang daghang aktibo ug passive nga mga seksyon sa usa ka AMF aron makahimo og gusto nga mga porma.Naghimo kami ug nagprograma sa upat ka aktibo nga mga filament nga mahimong magbag-o sa ilang porma gikan sa diretso ngadto sa letra (UNSW) samtang ang presyur nagdugang (Supplementary Fig. S4).Kining yano nga pamaagi nagtugot sa deformability sa AMF sa paghimo sa 1D nga mga linya ngadto sa 2D nga mga porma ug posible bisan sa 3D nga mga istruktura.
Sa susamang paagi, migamit kami ug usa ka AMF aron ma-reconfigure ang usa ka piraso sa passive normal nga tisyu ngadto sa aktibong tetrapod (Fig. 8A).Ang mga konsepto sa pagruta ug pagprograma susama sa gipakita sa Figure 3C.Bisan pa, imbis nga rectangular sheets, nagsugod sila sa paggamit sa mga panapton nga adunay quadrupedal pattern (turtle, cotton muslin).Busa, ang mga bitiis mas taas ug ang istruktura mahimong mapataas nga mas taas.Ang gitas-on sa istruktura anam-anam nga nagdugang ubos sa pressure hangtud nga ang mga bitiis niini tul-id sa yuta.Kung ang presyur sa pagsulod magpadayon sa pagtaas, ang mga bitiis moluhod sa sulod, nga magpaubos sa gitas-on sa istruktura.Ang mga Tetrapod makahimo sa pag-locomotion kung ang ilang mga bitiis nasangkapan sa unidirectional patterns o mogamit og daghang mga AMF nga adunay mga estratehiya sa pagmaniobra sa paglihok.Ang mga soft locomotion robot gikinahanglan alang sa lain-laing mga buluhaton, lakip ang pagluwas gikan sa mga sunog, nahugno nga mga bilding o peligroso nga mga palibot, ug mga medikal nga mga robot sa paghatod sa droga.
Ang panapton gi-reconfigure aron makahimo og mga istruktura nga nagbag-o sa porma.(A) Ipapilit ang AMF sa utlanan sa passive fabric sheet, nga himoon kini nga usa ka madumala nga upat ka tiil nga istruktura.(BD) Duha pa ka pananglitan sa pagbag-o sa tisyu, paghimo sa mga passive butterflies ug bulak nga aktibo.Non-stretch nga panapton: plain cotton muslin.
Gipahimuslan usab namo ang kayano ug versatility niini nga tissue reconfiguration technique pinaagi sa pagpaila sa duha ka dugang nga bioinspired structures para sa reshaping (Figures 8B-D).Uban sa usa ka routable AMF, kini nga porma-deformable nga mga istruktura gi-reconfigure gikan sa mga sheet sa passive tissue ngadto sa aktibo ug madumala nga mga istruktura.Nadasig sa monarch butterfly, naghimo mi ug transforming butterfly structure gamit ang usa ka piraso sa butterfly-shaped nga tela (cotton muslin) ug usa ka taas nga piraso sa AMF nga giugbok ilalom sa mga pako niini.Kung ang AMF ubos sa pressure, ang mga pako mopilo.Sama sa Monarch Butterfly, ang wala ug tuo nga mga pako sa Butterfly Robot mopakpak sa parehas nga paagi tungod kay pareho silang kontrolado sa AMF.Ang mga butterfly flaps kay para lang sa display purposes.Dili kini makalupad sama sa Smart Bird (Festo Corp., USA).Naghimo usab kami usa ka bulak nga panapton (Figure 8D) nga gilangkoban sa duha ka lut-od sa lima ka gihay matag usa.Gibutang namon ang AMF sa ilawom sa matag layer pagkahuman sa gawas nga ngilit sa mga petals.Sa sinugdan, ang mga bulak bug-os nga namulak, nga ang tanan nga mga petals hingpit nga bukas.Ubos sa pressure, ang AMF hinungdan sa usa ka pagduko nga paglihok sa mga petals, hinungdan nga sila magsira.Ang duha ka AMF independente nga nagkontrol sa paglihok sa duha ka mga layer, samtang ang lima ka mga petals sa usa ka layer nag-flex sa parehas nga oras.
Oras sa pag-post: Dis-26-2022